Die Software zur Lageerkennung der Teile basiert auf einem robusten 3D Pattern-Matching Algorithmus.

Das System steuert verschiedene Lagen unterschiedlicher Werkstücke in der Kiste.  Für jedes er kannte Werkstück können

verschiedene Greifpunkte und Werkzeuge bestimmt werden. Anschließend wertet das System aus, welche von diesen

für jedes einzelne Werkstück angewendet werden. Dieser folgt anhand von Roboterkinematik, Geometrie der Roboterzelle

und Position der anderen Werkstücke.